PI 제어기를 이용한 모터 제어 본 포스팅에서는 PI 제어기를 이용한 모터제어 원리를 살펴보고자 한다. 모터 제어는 토크제어(전류제어), 속도제어, 위치제어 이렇게 크게 세가지로 나눌 수 있는데 이 중 가장 기본이 되는 전류제어를 대상으로 할 것이며 대상 모터는 DC모터를 대상으로 하도록 한다. AC모터는 추후에 FOC와 함께 다루도록 하겠다. 0. 플랜트 분석 제어를 수행하기 위해서 가장 먼저 해야할 일은 플랜트를 분석하는 것이다. DC모터의 토크방정식은 아래와 같이 표현되기 때문에 원하는 전류를 제어함으로서 원하는 토크를 발생시킬 수 있다. DC 모터는 토크제어하기 위해서 전류를 제어하는데 전류를 제어하기 위해서 full bridge converter를 이용하여 전압을 인가하는 방식을 사용한다. 따라..

모터란 무엇인가 0. 모터란? 모터란 전기 에너지를 이용하여 운동 에너지를 만들어 내는 장치를 의미한다. 기본 원리는 맥스웰 방정식중의 하나인 앙페르의 법칙 "전류가 흐르는 도선 주위에는 자기장이 생긴다"와 자기장의 정렬하려는 자기장을 정렬하려는 힘을 이용해서 전기에너지인 전류를 이용해서 실제의 힘을 만들어 내는 장치이다. 어릴적에 자석을 이용해서 서로다른 극 끼리 끌리고 같은 극끼리 밀어내는 실험을 해본 적이 있을 것이다. 이 때에는 같은 극일 경우 서로 밀어내고 다른 극이면 서로 당긴다 정도로만 이해했었지 이것을 자기장의 흐름과 연관시켜서 이해하지 않았었는데 이를 자기장의 path를 한 방향으로 정렬하려고 힘을 받는다고 이해하면 어느 자기장 상황에서 어느 자성을 띈 물체를 두어도 쉽게 움직임의 방향을..