https://www.technologyreview.kr/fracking-boom-jobs-industry/ 美 셰일가스 붐이 끝났다. 그런데 일자리는? - MIT Technology Review 애팔래치아에서 셰일가스 추출을 위한 수압파쇄공법은 놀랍게도 일자리를 거의 창출하지 못했고, 이 중 대부분은 더 이상 존재하지 않는다. www.technologyreview.kr fracking을 통해서 셰일가스 및 석유 추출 공법은 미국에 석유를 공급할 수 있는 원유 사업에서 중요한 공법으로 알려져 있습니다. 2010년대 셰일가스 혁명에 힘입어 미국은 러시아와 사우디를 제치고 2018년 석유 매장량 1위 국가가 되었습니다. 본 기사는 셰일가스를 채굴하는 fracking 공법을 통해서 보수주의자들에게 미국 제조업..

PI 제어기를 이용한 모터 제어 본 포스팅에서는 PI 제어기를 이용한 모터제어 원리를 살펴보고자 한다. 모터 제어는 토크제어(전류제어), 속도제어, 위치제어 이렇게 크게 세가지로 나눌 수 있는데 이 중 가장 기본이 되는 전류제어를 대상으로 할 것이며 대상 모터는 DC모터를 대상으로 하도록 한다. AC모터는 추후에 FOC와 함께 다루도록 하겠다. 0. 플랜트 분석 제어를 수행하기 위해서 가장 먼저 해야할 일은 플랜트를 분석하는 것이다. DC모터의 토크방정식은 아래와 같이 표현되기 때문에 원하는 전류를 제어함으로서 원하는 토크를 발생시킬 수 있다. DC 모터는 토크제어하기 위해서 전류를 제어하는데 전류를 제어하기 위해서 full bridge converter를 이용하여 전압을 인가하는 방식을 사용한다. 따라..

모터란 무엇인가 0. 모터란? 모터란 전기 에너지를 이용하여 운동 에너지를 만들어 내는 장치를 의미한다. 기본 원리는 맥스웰 방정식중의 하나인 앙페르의 법칙 "전류가 흐르는 도선 주위에는 자기장이 생긴다"와 자기장의 정렬하려는 자기장을 정렬하려는 힘을 이용해서 전기에너지인 전류를 이용해서 실제의 힘을 만들어 내는 장치이다. 어릴적에 자석을 이용해서 서로다른 극 끼리 끌리고 같은 극끼리 밀어내는 실험을 해본 적이 있을 것이다. 이 때에는 같은 극일 경우 서로 밀어내고 다른 극이면 서로 당긴다 정도로만 이해했었지 이것을 자기장의 흐름과 연관시켜서 이해하지 않았었는데 이를 자기장의 path를 한 방향으로 정렬하려고 힘을 받는다고 이해하면 어느 자기장 상황에서 어느 자성을 띈 물체를 두어도 쉽게 움직임의 방향을..

인공신경망 학습 방법 인공신경망을 학습하는 방법은 두가지가 있는데 하나는 제어 루프 밖에서 학습을 하는 오프라인 학습과 제어루프 안에서 실시간으로 학습을 하는 온라인 학습이 있다. 본 포스팅에서는 두 학습방법의 차이점과 각각 어떤 시스템에 쓰이기에 적합한지 다루고자 한다. 0. 오프라인 학습 오프라인 학습이란 사전에 얻어진 데이터를 이용하여 인공신경망의 파라미터를 찾는 방법을 의미한다. 즉 주어진 데이터에 높은 자유도를 가져 유연한 구조를 가진 인공신경망을 피팅한다는 것을 의미하는데 이는 주로 선형 시스템으로 모델링이 불가능한 비선형 시스템을 모의하기 위해서 사용되어진다. 그 예시로 모터의 인덕턴스 변화 테이블을 인공신경망으로 대체하여 gain scheduling에 사용한다던지 영전류 근처의 데드타임 전..

인공신경망 파라미터 추정 알고리즘 인공신경망은 인공신경망의 구조와 인공신경망의 원리 에서 살펴봤듯이 독특한 구조에 의해서 파라미터만 잘 선택된다면 어떤 비선형 함수를 모의할 수 있게 된다. 따라서 파라미터를 잘 선정하는 것이 매우 중요한데 일반적인 시스템에 비해서 자유도가 매우 높고 모든 입력조합에 대해서 어떤 은닉 뉴런이 활성화되는지를 미리 알기 힘들기 때문에 직관에 따라서 파라미터를 설계하는것이 어렵다. 따라서 자동으로 파라미터를 찾아야하는데 시스템 identification이나 적응 제어기에서 사용되는 파라미터 최적화 알고리즘들이 사용된다. 본 글에서는 여러 파라미터를 찾는 알고리즘에 대해서 소개해 보도록 한다. 0. Least Square Method Least Square Method는 선형 시..